IgH EtherCAT主站并行启动、总体架构及软件分层是怎样的？

目录一、架构概览概览etherlab 是什么?系统全景架构核心能力一览目录结构总览技术详情技术能力详解协议栈完整性实时框架集成关键源文件索引版本信息架构相关章节导航二、软件分层架构概览四层架构概览技术详情各层接口详解应用层库层 (lib/)内核主站层 (master/)驱动层 (devices/)完整数据流向图深入源码ecrt.h API 到内核的映射关键结构体关系主站 Phase 转换三、模块依赖关系概览模块依赖全景技术详情核心模块清单FSM 状态机模块模块间关键关系深入源码头文件包含关系模块间数据流深入了解各模块四、并行启动与初始化概览启动流程三阶段整体启动流程技术详情Phase 详解EC_ORPHANED 阶段EC_IDLE 阶段EC_OPERATION 阶段从站并行状态切换（并行启动）多主站并行运行模块参数说明典型加载命令深入源码ec_init_module() 完整流程ecdev_offer() 设备匹配机制Phase 转换状态机线程模型详解深入了解 一、架构概览 第二章 —IgH EtherCAT Master 1.5.2 总体架构 概览 etherlab 是什么? IgH EtherCAT Master 1.5.2 开源 EtherCAT 主站实现，它作为 Linux 内核模块运行，完全符合 IEC/PAS 62407 国际标准，提供完整的 EtherCAT 主站协议栈。 核心定位 motorcortex-etherlab 是一个工业级 EtherCAT 主站，以 Linux 内核模块形式运行，支持多种实时框架（Xenomai、RTAI、RT-Preempt），可在同一台机器上运行多个主站实例，并通过统一的 ecrt.h API 同时服务于内核空间和用户空间应用程序。