您好！请问您是想了解Python编程语言的相关信息，还是有关于Python编程的具体问题？比如，您是想学习Python的基础知识，还是需要解决某个编程问题？请提供更多的细节，这样我可以更好地帮助您。

0 系统环境 & 需求 环境：Linux Ubuntu 20.04，Cuda 12.2（？）也可能是 11，我不是很清楚驱动版本… 需求：安装 gym、dm_control、MuJoCo 和 mujoco_py。 参考博客：知乎 | Mujoco & Mujoco-py 安装教程以及常见报错解决方法 （非常感谢🙇🏻‍♀️） 1 各版本 MuJoCo 的安装 安装依赖： sudo apt install libosmesa6-dev libgl1-mesa-glx libglfw3 libglew-dev patchelf 下载 MuJoCo： MuJoCo 210：下载链接 ，会直接下载一个压缩包； MuJoCo 200：https://roboti.us/download.html ，点进去寻找对应的版本，下载压缩包； mjpro 150：https://roboti.us/download.html ，点进去寻找对应的版本，下载压缩包。 安装 MuJoCo： 在 ~/ 目录下建一个 .mujoco 文件夹，把刚刚下载的压缩包解压在 .mujoco 文件夹里，解压到比如 ~/.mujoco/mujoco210 或 ~/.mujoco/mujoco200 的路径下。 参考命令：unzip mujoco200_linux.zip ， tar -xzf mujoco210-linux-x86_64.tar.gz MuJoCo 200 和 mjpro 150 所需要的 license（即 mjkey.txt）：点进 https://roboti.us/license.html 里下载，或 下载链接 。下载完成后，放到 ~/.mujoco/mjkey.txt 的位置，或 ~/.mujoco/mujoco200/bin/mjkey.txt 的位置（记不清是哪个位置了，所以都放了一份） 设置环境变量（对于 MuJoCo 210 和 200）：在 ~/.bashrc 里添加如下内容，并 source ~/.bashrc ： # ================== mujoco ================== export MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH=~/.mujoco/mujoco200 # 200 export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:~/.mujoco/mujoco200/bin # 200 # export MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH=~/.mujoco/mujoco210 # 210 # export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:~/.mujoco/mujoco210/bin # 210 export MUJOCO_GL=egl # ================== mujoco ================== # 忘记下面三行的作用了，但可能跟 MuJoCo 有点关系 export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia export PATH="$LD_LIBRARY_PATH:$PATH" export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so >> ~/.bashrc 2 MuJoCo 与 mujoco_py 的版本对应（参考知乎博客） MuJoCo 210：pip install mujoco_py==2.1.2.14 MuJoCo 200：pip install mujoco_py==2.0.2.8 mjpro 150：pip install mujoco_py==1.50.1.68 （亲测这样装下来，MuJoCo 210 和 MuJoCo 200 都是正常的） （测试方法：在 python 里 import gym，env = gym.make("Hopper-v3")，测试一下 hopper 环境，再 import mujoco_py、import dm_control） 3 Cython 编译报错 具体错误： 好像是这个文件报错：/mujoco-py/mujoco_py/cymj.pyx 参考 issue：https://github.com/openai/mujoco-py/issues/773 解决方法：需要安装低版本 Cython，pip install "Cython<3" 。