如何配置Ubuntu 16.04环境，使用CLion开发ROS Kinetic？

【教程】Ubuntu 16.04 配置 CLion 开发 ROS Melodic 目录【教程】Ubuntu 16.04 配置 CLion 开发 ROS Melodic笔者环境步骤下载安装 CLion 最新版修改 .desktop 配置文件打开 ROS 项目运行 ROS 项目参考资料 笔者环境 操作系统：Ubuntu 16.04 CLion：CLion 2025.1.1 CL-251.25410.104 May 6, 2025 ROS Kinetic 步骤 下载安装 CLion 最新版 去官网下载 CLion 最新版，链接地址如下：https://www.jetbrains.com/clion/download/#section=linux 下载完后，将 CLion 解压缩到你想要安装到的位置，笔者解压缩到了 /opt/clion。 注意：笔者这里对解压缩的 CLion 文件夹进行了重命名 修改 .desktop 配置文件 在终端执行以下命令打开 CLion： /opt/clion/bin/clion.sh 注意，这里 CLion 会有一个消息弹窗，让你切换到 native launcher，不用管它，问题不大 按照以下路径访问：Tools \(\rightarrow\) Create Desktop Entry。 然后用文本编辑器打开 ~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop 如果你的 ~/.local/application/ 下与 CLion 有关的 .desktop 文件不是这个，打开你的那个文件就行。 将文件内容中的 Exec 字段修改为： Exec=bash -i -c "/opt/clion/bin/clion.sh" %f 保存退出后，再在终端执行 /opt/clion/bin/clion.sh，在导航栏中右击 CLion 图标，点击 Lock to Launcher，方便后续打开。 打开 ROS 项目 笔者测试项目目录结构： catkin_ws └── src ├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake └── ros_tutorials_topic 再次打开 CLion 后，点击 Open，导航到 ROS 工作空间 src 目录下的顶层 CMakeLists.txt，将其作为项目打开。 运行 ROS 项目 由于 CLion 不能将整个工作空间作为项目打开，所以需要在终端中自行执行 catkin_make，然后使用 rosrun 运行。 参考资料 ROS setup tutorial IDEs: Default CLion support