如何将ROS2与Gazebo物理仿真平台结合进行复杂场景模拟？
摘要：ROS机器人开发，机器人当然是主角，如果我们手边没有实物机器人，怎么办呢？没问题，机器人三维物理仿真平台Gazebo，了解一下。 一、Gazebo仿真平台 Gazebo是ROS系统中最为常用的三维物理仿真平台，支持动力学引擎，可以实现高质量
ROS机器人开发，机器人当然是主角，如果我们手边没有实物机器人，怎么办呢？没问题，机器人三维物理仿真平台Gazebo，了解一下。
一、Gazebo仿真平台
Gazebo是ROS系统中最为常用的三维物理仿真平台，支持动力学引擎，可以实现高质量的图形渲染，不仅可以模拟机器人及周边环境，还可以加入摩擦力、弹性系数等物理属性。
比如我们要开发一个火星车，那就可以在Gazebo中模拟火星表面的环境，再比如我们做无人机，续航和限飞都导致我们没有办法频繁用实物做实验，此时不妨使用Gazebo先做仿真，等算法开发的差不多了，再部署到实物上来运行。
所以类似Gazebo这样的仿真平台，可以帮助我们验证机器人算法、优化机器人设计、测试机器人场景应用，为机器人开发提供更多可能。
1.1 安装测试
Gazebo如何使用呢？我们不妨先把它给跑起来，互相认识一下。
1.1.1 安装
为了确保系统中已经完整安装了Gazebo相关的功能包，我们可以通过这样一个命令，简单直接的把和Gazebo相关的包都给装上：
zhengyang@ubuntu:~/dev_ws$ sudo apt install ros-humble-gazebo-*
注意：这里安装我们要运行在ubuntu宿主机上，像NanoPC-T6这样的嵌入式ARM设备上运行Gazebo这类3D物理仿真软件，即使成功安装，也可能面临性能严重不足的问题。
1.1.2 运行
接着我们通过这句命令启动Gazebo：
zhengyang@ubuntu:~/dev_ws$ source /usr/share/gazebo/setup.sh
zhengyang@ubuntu:~/dev_ws$ ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py
打开Gazebo的时候，默认是没有模型的，需要手动下载配置。