IgH EtherCAT主站从站扫描配置AL状态切换状态机如何？

一、Slave Config FSM (ec_fsm_slave_config) — 从站配置状态机 3.4.4.3 — 最大的 FSM (~1940 行)，完成从站从 INIT 到 OP 的完整配置流程 概览 什么是 Slave Config FSM Slave Config FSM 是 IgH EtherCAT Master 中最复杂的状态机，负责将从站从 INIT 状态完整配置到 OP 状态。它按照 AL 状态机的转换要求分阶段执行： INIT 阶段：清除 FMMU/SM/DC 分配，配置邮箱 Sync Manager Init → Pre-Op：请求 AL 状态转换到 Pre-Op Pre-Op 阶段：配置 SDO、SoE、PDO、看门狗 Pre-Op → Safe-Op：配置 FMMU、过程数据 SM、DC，请求 Safe-Op Safe-Op 阶段：配置 SoE (Safe-Op 阶段) Safe-Op → Op：请求 OP 状态 每个从站独立执行配置（并行，无耦合），不等待其他从站完成。