Linux虚拟串口0x03，这字节为何如此特殊？
摘要：首先要啰嗦一段话，介绍一下项目背景，基于Linux异核架构平台实现高精度的电机控制。虚拟串口成为Linux和M4的一个很好的“沟通桥梁”，首先编写好驱动生成设备，然后就是像读写普通串口一样对M4发送指令、接收指令。我把电机实际脉冲数int类
首先要啰嗦一段话，介绍一下项目背景，基于Linux异核架构平台实现高精度的电机控制。虚拟串口成为Linux和M4的一个很好的“沟通桥梁”，首先编写好驱动生成设备，然后就是像读写普通串口一样对M4发送指令、接收指令。我把电机实际脉冲数int类型拆分成了4个char，类似于(以下为示例代码不可运行，大端模式)
int value;
uint8_t buf[4];
// 大端序拆分
buf[0] = (value >> 24) & 0xFF;
buf[1] = (value >> 16) & 0xFF;
buf[2] = (value >> 8) & 0xFF;
buf[3] = value & 0xFF;
然后有趣的事情开始了，开始时简单测试收发一切正常，然后机器开始自主运行，每当机器运行超过20W个脉冲之后就会莫名奇妙的停止，通过打印日志发现M4会发送一些不符合通信协议的数据过来，导致Linux发现接收的数据不对一直在重复请求数据重发，可是M4那边发送的数据是写的固定长度。这就有点莫名奇妙。经过不断测试之后，发现每当Linux发送的指定脉冲数协议中出现“0003”这个特殊字符时候，机器必定故障。更加巧合的是20W的16进制是“30D40”，于是0x03这个罪魁祸首浮出水面。
在串口默认模式下，Linux 会启用的规范模式将 0x03 当作中断字符，一旦遇到这个字符便会舍弃0x03之前的内容，导致出现数据丢失。至于解决方案就非常简单了，在Linux打开串口之后把它设置成原始模式即可。(以下为示例代码不可运行)
bool RPMsg::Create()
{
/*already opened*/
if(m_fd >= 0)
return true;
/*open virtual serial port*/
m_fd = open(VSP, O_RDWR | O_NOCTTY);
if (m_fd < 0)
{
printf("open VSP failed!\n");
return false;
}
/*non-blocking*/
int flags = fcntl(m_fd, F_GETFL, 0);
if (flags == -1 || fcntl(m_fd, F_SETFL, flags | O_NONBLOCK) == -1)
{
close(m_fd);
m_fd = -1;
return false;
}
//raw mode
struct termios tty;
if (tcgetattr(m_fd, &tty) != 0)
{
close(m_fd);
return false;
}
cfmakeraw(&tty);
tty.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY);
cfsetispeed(&tty, B115200);
cfsetospeed(&tty, B115200);
if (tcsetattr(m_fd, TCSANOW, &tty) != 0)
{
close(m_fd);
return false;
}
this->start();
return true;
}