如何基于rk3588平台构建安装xenomai4(EVL)实时操作系统？

目录0 环境说明1 内核构建2 库编译方式1 交叉编译方式2 本地编译3 测试单元测试hectic:EVL 上下文切换latmus：latency测试4 RK3588 xenomai4实时性能5 总结 Xenomai4自2021年首个稳定版本发布以来已经相当长一段时间，那时仅在x86架构上简单的跑了跑，之后就再没关注过。近期，我愈发好奇Xenomai 4在ARM64平台上的实时性能表现，尤其是与Xenomai 3相比如何。恰逢周末空闲，盘一盘它。 本文不算教程，而仅仅是对在ARM64（具体为RK3588平台）上构建Xenomai 4 EVL过程的一次简要记录，希望能为感兴趣的读者提供些许参考。 0 环境说明 目标平台如下; 硬件平台 NanoPi R6C/R6S/T6 SoC: Rockchip RK3588S、RK3588 CPU: Quad-core ARM Cortex-A76(up to 2.4GHz) and quad-core Cortex-A55 CPU (up to 1.8GHz) GPU: Mali-G610 MP4, compatible with OpenGLES 1.1, 2.0, and 3.2, OpenCL up to 2.2 and Vulkan1.2 VPU: 8K@60fps H.265 and VP9 decoder, 8K@30fps H.264 decoder, 4K@60fps AV1 decoder, 8K@30fps H.264 and H.265 encoder NPU: 6TOPs, supports INT4/INT8/INT16/FP16 RAM: 64-bit 8GB LPDDR4X at 2133MHz Flash: 32GB eMMC, at HS400 mode Ethernet: one Native Gigabit Ethernet, and two PCIe 2.5G Ethernet 由于瑞芯微rk35xx系列SDK基本一致，所以也适用于其他rk3568、rk3562等硬件。 桌面发行版：ubuntu 24.04.1 LTS (Noble Numbat) 交叉编译环境：ubuntu 24.04 + rk3588-sdk-1.30(有需要该SDK的私信领取) 1 内核构建 基于瑞芯微rk3588构建evl内核。与xenomai3一样，xenomai4由以下部分组成： linux内核：linux内核一般由厂商sdk提供。 dovetail补丁：这部分从xenomai官方仓库提取。 evl内核：这部分取自xenomai官方仓库(已包含dovetail和主线linux)。 git@git.xenomai.org:Xenomai/xenomai4/linux-evl.git https://git.xenomai.org/xenomai4/linux-evl.git libevl：用户空间库，供实时任务编程接口(目前还不支持posix)。 git@git.xenomai.org:Xenomai/xenomai4/libevl.git https://git.xenomai.org/xenomai4/libevl.git dovetail和evl是基于linux主线内核开发的，xenomai官方仓库已经提供了包含dovetail补丁+evl实时内核的仓库：https://source.denx.de/Xenomai/xenomai4/linux-evl。所以，如果厂商BSP内核已经完全上游化，我们直接拉这个仓库配置、编译安装内核即可，比如X86平台。 但是，我们使用的硬件是瑞芯微rk3588，目前瑞芯微rk3588的BSP还没有上游化，无法直接xenomai4的仓库，需要在厂商sdk linux内核上一步步添加，除linux内核外其余部分均从xenomai仓库中提取，这个方式就是xenomai4文档中说的树外构建。详细的参考xenomai4移植指南https://v4.xenomai.org/ports/和xenomai4开发流程https://v4.xenomai.org/devprocess/. 移植dovetail补丁,详见https://v4.xenomai.org/dovetail/porting/，同样由于ARM外设的多样性，对于主线内核没有的部分dovetail需要调整，编译安装-测试-修改-编译安装测试，这是一步一完善的过程。 dovetail补丁测试通过后，从evl仓库中对应版本提取evl内核补丁，在1的基础上打evl内核补丁，解决补丁冲突。