如何详细解析xenomai内核中实时线程创建的完整流程？

版权声明：本文为本文为博主原创文章，未经同意，禁止转载。如有错误，欢迎指正，博客地址：https://www.cnblogs.com/wsg1100/ 目录问题概述1 libCobalt中调用非实时POSIX接口2 阶段1 linux线程创建3 阶段2 Cobalt内核创建线程3.1 初始化cobalt_thread->threadbase3.2 用户任务shadow线程上下文创建。3.3 绑定到Cobalt 内核4 总结 问题概述 3年前，在文章【原创】xenomai内核解析--双核系统调用(一) 中我们提出了两个问题： 双核共存时，如何区分应用程序发起的系统调用是xenomai内核调用还是linux内核调用？ 一个xenomai实时任务既可以调用xenomai内核服务，也可以调用linux内核服务，这是如何做到的？ 本文通过分析源代码为你解答问题1，对于问题2，涉及双核间的调度，本文暂不涉及，后面的文章揭晓答案。 当时解答了问题1，本文将继续探讨双核间的调度问题，重点分析pthread_creta()接口的底层实现。我们知道，一个xenomai任务既可以在cobalt内核中运行，也可以在linux内核中运行，这就要求两个内核都有对应的调度实体来管理这个任务。那么，pthread_creta()接口是如何创建这样一个双重身份的任务的呢？让我们一起来揭开它的神秘面纱吧。 注意：本文是几年前基于源代码的分析记录，质量可能会略差，因为它是源代码分析时的流水记录，没有经过精心的整理和修改，所以可能存在一些不足之处。如果你只想看结论，可以直接跳到文章的最后部分。希望本文能对你有所启发。 下面是与本文有上下文联系的文章，看完后应该会对xenomai任务管理有整体的认识： 【原创】xenomai内核解析--双核系统调用(一) 该文章以X86处理器为例，解析了一个应用程序发起内核系统调用时，xenomai内核调用的流程。 【原创】xenomai内核解析--双核系统调用(二)--应用如何区分xenomai/linux系统调用或服务该文分析了应用程序发起内核系统调用后，是如何区分一个接口是该linux提供服务还是xenomai提供服务。 1 libCobalt中调用非实时POSIX接口 xenomai通过标准POSIX API创建的实时任务来衍生自己的实时线程，因此，xenomai线程继承了Linux任务在非关键时间模式下调用常规Linux服务的能力。 当升级到实时应用程序时，Linux任务将附加到称为实时shadow的特殊xenomai扩展。一个实时shadow允许xenomai协同内核在实时模式下运行时，配置已配对的Linux任务。 拿POSIX标准函数来说，pthread_creta()不是一个系统调用，由NPTL（Native POSIX Threads Library）实现（NPTL是Linux 线程实现的现代版，由UlrichDrepper 和Ingo Molnar 开发，以取代LinuxThreads），NPTL负责一个用户线程的用户空间栈创建、内存分配、初始化等工作，与linux内核配合完成线程的创建。每一线程映射一个单独的内核调度实体（KSE，Kernel Scheduling Entity）。内核分别对每个线程做调度处理。线程同步操作通过内核系统调用实现。 xenomai coblat作为实时任务的调度器，每个实时线程需要对应到 coblat调度实体，如果创建实时线程需要像linux那样NPTL与linux 内核深度结合，那么coblat与libcoblat实现将会变得很复杂，在这里，xenomai使用了一种方式，由NPTL方式去完成实时线程实体的创建，在普通线程的基础上附加一些属性，对应到内核实体时能被实时内核调度。所以libcoblat库中的实时线程创建函数pthread_creta最后还是需要使用 NPTL的pthread_creta函数，xenomai只是去扩展NPTL pthread_creta创建的线程，使这个线程在实时内核调度。 创建一个实时线程的时候，应用程序调用libcobalt实现的pthread_creta函数，做一些初始工作,libcobalt最后会去调用NPTL的pthread_creta来创建线程，同一个函数pthread_creta,三者之间是怎样区分的？下面一一解析 以pthread_creta函数开始解析cobalt内核线程创建流程。