在ROS Noetic版本中配置32线禾赛雷达（例如，Hesai LIDAR）通常涉及以下步骤：### 1. 安装依赖首先，确保你的系统已经安装了ROS Noetic和必要的依赖。```bashsudo apt-get updatesudo apt-get

博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/ 雷达型号：32线禾赛 IMU 型号：ALUBI lpms cu3 使用环境：ROS1 noetic 首先将雷达以及 IMU 都连接到电脑上 配置 32线禾赛雷达 查看雷达 IP 地址 安装辅助工具 sudo apt install wireshark-qt 启动辅助工具 sudo wireshark 记录下这个 IP 地址 在网页中访问雷达 IP 地址 为电脑配置 IP 地址 测试电脑能否 ping 通雷达 配置 ALUBI lpms cu3 为 IMU 的 USB 接口赋予权限 ls /dev/tty # 双击 Tab 键 sudo chmod 777 /dev/ttyUSB1 下载并编译驱动功能包 sudo apt install libpcap-dev libyaml-cpp-dev sudo apt-get update sudo apt-get install python-catkin-tools mkdir -p driver_ws/src cd driver_ws/src git clone https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_General_ROS.git --recursive cd .. catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release cd driver_ws/src git clone --recurse-submodules https://bitbucket.org/lpresearch/openzenros.git cd .. catkin_make 测试 测试 32线禾赛雷达 根据雷达 README.md 中的指令进行启动 source devel/setup.bash roslaunch hesai_lidar hesai_lidar.launch lidar_type:="PandarXT-32" frame_id:="PandarXT-32" 测试 ALUBI lpms cu3 在 IMU launch 文件夹下新建一个测试 launch 文件 openzen_lpms.launch <launch> <!-- IG1 Sensor node --> <node name="ig1_node" pkg="openzen_sensor" type="openzen_sensor_node"/> <!-- Quaternion to Euler conversion node --> <node name="quat_to_euler" pkg="topic_tools" type="transform" args="/imu/data/orientation /rpy_angles geometry_msgs/Vector3 'tf.transformations.euler_from_quaternion([m.x, m.y, m.z, m.w])' --import tf" /> </launch> 启动 launch 文件进行测试 source devel/setup.bash roslaunch openzen_sensor openzen_lpms.launch