IgH EtherCAT主站中Master、Slave及Domain模块具体介绍是什么？

目录一、Master 模块概览Master 模块是什么?Master 三阶段生命周期技术详情线程模型关键数据结构ec_master 结构体字段Master 线程循环流程Datagram 收发流程并发控制深入源码ec_master_init() — 主站初始化ec_master_idle_thread() — IDLE 线程主循环ec_master_operation_thread() — OPERATION 线程主循环ec_master_send_datagrams() — Datagram 发送ec_master_receive_datagrams() — Datagram 接收ec_master_enter_idle_phase() — 进入 IDLE 阶段ec_master_enter_operation_phase() — 进入 OPERATION 阶段DC 相关数据报二、Domain 模块概览Domain 是什么?多 Domain FMMU 内存布局技术详情ec_domain 结构体字段Domain 生命周期FMMU 配置与偏移计算深入源码ec_domain_init()ec_domain_add_fmmu_config()ec_domain_finish()三、Slave 模块概览Slave 模块概述配置请求生命周期技术详情ec_slave 结构体关键字段ec_slave_config 结构体关键字段SII 信息提取深入源码ec_slave_init()ec_slave_clear()ec_slave_config_attach()ec_slave_config_detach()ec_slave_calc_transmission_delays_rec()端口数据结构 一、Master 模块 3.1 — master.c / master.h — EtherCAT 主站核心 概览 Master 模块是什么? Master 模块是 IgH EtherCAT 主站的核心中枢，负责管理整个 EtherCAT 通信栈的生命周期。每个 EtherCAT 主站实例对应一个 ec_master 结构体，它管理从站、域 (Domain)、数据报 (Datagram)、状态机 (FSM) 以及与网卡设备的交互。