束平差原理与基础实现如何详解15个细节？

系统阐述了束平差（Bundle Adjustment）的几何模型、非线性最小二乘建模、稀疏结构特性及基于 Schur 补的高效求解策略，并通过 Ceres Solver 实现了一个完整的 BA 优化案例，验证了其在全局一致重建中的强大能力。...