如何用鲁棒估计与5点算法求解本质矩阵的原理？

探讨了在存在大量误匹配（外点）的真实场景下，如何鲁棒地估计本质矩阵 EE ，核心方案是结合 RANSAC 框架与 5点算法（通过 OpenGV 库实现）来剔除异常值，随后利用 8点算法 提供初值并基于 Sampson 误差 使用 Ceres...