如何将Unitree G1在ROS1 Noetic中通过GazeboRViz实现关节联动？
摘要：博客地址：https:www.cnblogs.comzylyehuo 基础：ROS1 noetic 中将 Unitree G1 的 URDF 导入 GazeboRViz RViz 只是“眼睛”，Gazebo 才是“身体”。 RVi
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基础：ROS1 noetic 中将 Unitree G1 的 URDF 导入 Gazebo/RViz
RViz 只是“眼睛”，Gazebo 才是“身体”。
RViz 滑条 (joint_state_publisher)：它只是在广播“数据”：“我现在假设关节在 30 度”。RViz 听到了，就画给你看。
Gazebo：它模拟的是真实的物理电机。它听不到“假设”，它只接受“电机电压/扭矩指令”。
目前的连接是断开的： 滑条 GUI ---> /joint_states ---> RViz (更新画面) Gazebo (不仅没收到指令，而且现在的模型里连“电机”都没装，只有空壳)
要解决这个问题，需要做三件事
给 URDF 装电机：添加 <transmission> 标签。
配置控制器：生成 controllers.yaml。
写个转换桥梁：把滑条的信号“翻译”成电机指令发给 Gazebo。