如何将ROS1 noetic中Unitree G1 URDF导入GazeboRViz进行仿真与可视化？
摘要：博客地址：https:www.cnblogs.comzylyehuo Unitree G1 模型文件下载地址(挑选自己需要的部分，本教程基于 g1_29dof.urdf (以及 .xml 和 meshes 文件夹)) 有核心的 UR
博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/
Unitree G1 模型文件下载地址(挑选自己需要的部分，本教程基于 g1_29dof.urdf (以及 .xml 和 meshes 文件夹))
有核心的 URDF 文件和 Meshes (STL 网格文件)
效果预览
第一步：建立工作空间与目录结构
# 1. 创建工作空间 (如果已有 workspace 可跳过)
mkdir -p ~/g1_ws/src
cd ~/g1_ws/src
# 2. 创建包目录 (必须叫 g1_description)
mkdir -p g1_description/urdf
mkdir -p g1_description/meshes
mkdir -p g1_description/launch
将 g1_29dof.urdf (以及 .xml) 放入 ~/g1_ws/src/g1_description/urdf/
将所有 .STL 文件放入 ~/g1_ws/src/g1_description/meshes/
为 URDF 文件添加 Gazebo 标签，添加颜色
~/g1_ws/src/g1_description/urdf/g1_29dof.urdf
粘贴到 g1_29dof.urdf 文件末尾（在最后一行的 标签之前）
<gazebo reference="pelvis">
<material>Gazebo/DarkGrey</material>
</gazebo>
<gazebo reference="left_hip_pitch_link">
<material>Gazebo/DarkGrey</material>
</gazebo>
<gazebo reference="left_ankle_roll_link">
<material>Gazebo/DarkGrey</material>
</gazebo>
<gazebo reference="right_hip_pitch_link">
<material>Gazebo/DarkGrey</material>
</gazebo>
<gazebo reference="right_ankle_roll_link">
<material>Gazebo/DarkGrey</material>
</gazebo>
<gazebo reference="logo_link">
<material>Gazebo/DarkGrey</material>
</gazebo>
<gazebo reference="head_link">
<material>Gazebo/DarkGrey</material>
</gazebo>
<gazebo reference="pelvis_contour_link">
<material>Gazebo/Grey</material>
</gazebo>
<gazebo reference="left_hip_roll_link">
<material>Gazebo/Grey</material>
</gazebo>
<gazebo reference="left_hip_yaw_link">
<material>Gazebo/Grey</material>
</gazebo>
<gazebo reference="left_knee_link">
<material>Gazebo/Grey</material>
</gazebo>
<gazebo reference="left_ankle_pitch_link">
<material>Gazebo/Grey</material>