如何用.NET IoT库控制舵机实现多表情播放的智能机器人？

前言 前面两篇文章讲了.NET IoT相关的知识点，以及硬件的GPIO的一些概念，还有点亮两个屏幕的方法，这些让大家对.NET的用途有了新的认识，那我们这回继续讲解.NET IoT的知识点，以及介绍一些好玩的东西，例如让视频通过机器人的屏幕播放起来，还有机器人的身体也能通过我们的代码控制动起来。大家感兴趣的话可以跟着我的文章继续下去，另外说下我B站更新了机器人相关视频，所以大家可以跟着观看制作，视频包含了机器人的组装和打印文件使用，点击图片即可跳转。 问题解答 大家看完这篇文章，大概对机器人的一些功能模块有了了解，大家肯定会有疑问，做这个机器人到底需要什么电路板，以及只用树莓派到底能够做到什么程度，我会挑一些大家可能会问的问题做一些解答。 1. 只用树莓派可以控制舵机吗？ 只用树莓派控制舵机是OK，舵机本身是使用PWM的信号进行控制的，这个可以通过树莓派的引脚进行模拟，这个不在本文章的讨论范围内，有需要可以单独写一篇文章进行讲解。 2. 机器人的制作到底需要哪些电路板？ 下图为完整的硬件相关的部分，大家可以大概的了解到机器人的电路构成。 目前机器人总共需要三块板子，一块是我设计的搭配树莓派使用的，另外两块是使用的ElectronBot精英版A2的一个舵机驱动板（用来改装舵机并且驱动舵机的运动），一个语音板子（包含麦克风，喇叭，和摄像头连接），这些大家都可以通过在闲鱼之类搜索ElectronBot相关的关键词买到，大家不要惧怕自己不会焊接电路板不能学习之类。即使大家买不到电路板，通过文章进行学习也是问题不大的，所以大家不要担心。 3. 如果想学习应该怎么样获得电路板？ 这个现在网络上都有一站式创客电路板生产的平台，例如嘉立创（这个非广告因为这个是国内算是很成熟的平台了），我刚才提到的ElectronBot精英版A2和我的树莓派拓展板子都在立创的开源广场有提供，大家直接跟着下单就能够拿到电路板了，然后就可以购买芯片物料焊接了。 4. ElectronBot和我做的机器人有什么关系？ ElectronBot是稚晖君（B站一个有名的UP主）制作的一个开源的必须连接电脑的桌面机器人，我和网友在他的方案基础上优化了电路板出了一个ElectronBot精英版A2的版本，现在我通过用树莓派替换了ElectronBot的屏幕控制和舵机控制部分，实现了一个独立的版本，我为了省事，就借用了ElectronBot的两个电路板，省的自己设计了。 名词解释 1. 什么是舵机？ 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。舵机通过一瞬间的堵转扭力将舵盘进行转向，持续的时间短。最早以前在高档遥控玩具，如飞机、潜艇模型，遥控机器人中已经得到了普遍应用。如今通过技术的革新，加工工艺的升级，舵机在各行各业中已得到越来越广泛的应用。 2. 什么是I2C通讯？ I2C（Inter-Integrated Circuit），读作：I方C，是一种同步、多主多从架构、双向双线的串行通信总线，通常应用于短距离、低速通信场景，广泛用于微控制器和各种外围设备之间的通信。它使用两条线路：串行数据线（SDA）和串行时钟线（SCL）进行双向传输。 3. 什么是lottie动画？ Lottie 是一种轻量级的基于 JSON 的动画格式，可以在任何设备或浏览器上播放。设计师和开发人员广泛使用它来改善网站和应用程序的交互。Lottie 的矢量结构允许用户在不失去图像质量或增加文件大小的情况下缩放动画。 4. 什么是ffmpeg？ FFmpeg 是一个完整的跨平台音视频解决方案，用于记录、转换和流式处理音视频。它是目前最强大的音视频处理开源软件之一，被广泛应用于视频网站、播放器、编码器等多种场景中。 舵机控制 舵机控制板固件相关介绍 首先我们象征性的看下舵机板子的固件代码，舵机控制板使用STM32F103标准库硬件IIC+DMA的类似方案进行数据读写，有社区的人进行了优化，但是核心代码大体相同，改装的舵机板比舵机原始的只支持角度控制有更多的玩法。