如何为我的企业实施网站推广并更新备案流程?
摘要:如何给企业做网站推广,网站更改备案,简网app工场手机下载,python运维网站开发本文仅用于自己学习总结。本文档记录如何修改ORBSLAM3的接口,用自己的图片和数据。 单目视觉&#xff0c
如何给企业做网站推广,网站更改备案,简网app工场手机下载,python运维网站开发本文仅用于自己学习总结。本文档记录如何修改ORBSLAM3的接口#xff0c;用自己的图片和数据。
单目视觉#xff0c;无IMU#xff0c;离线数据运行的配置过程
euroc_examples.sh
首先从euroc_examples.sh这个运行指令改。这个文件在最新版的代码中被删掉了#xff0c;但通…本文仅用于自己学习总结。本文档记录如何修改ORBSLAM3的接口用自己的图片和数据。
单目视觉无IMU离线数据运行的配置过程
euroc_examples.sh
首先从euroc_examples.sh这个运行指令改。这个文件在最新版的代码中被删掉了但通过翻commit的版本这个文件应该是这个样子
pathDatasetEuroc/home/larrydong/codeGit/ORB_SLAM3_larrydong/data #Example, it is necesary to change it by the dataset path
#------------------------------------
# Monocular Examples
echo Launching MH01 with Monocular sensor
./Examples/Monocular/mono_euroc \./Vocabulary/ORBvoc.txt \./Examples/Monocular/EuRoC.yaml \$pathDatasetEuroc/MH01 \./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt \dataset-MH01_mono即运行了mono_euroc程序输入参数有5个词袋文件、配置文件、图片数据路径、时间戳文件、输出路径。接下来一个个改。
mono_euroc.cc
从这个文件可以看出对于单目非IMU的读取首先是根据一个时间戳文件读取图片时间戳文件的每一行就是图片路径下每个图片的文件名。因此自己采集的数据需要导出时间戳和图像。
为此写了个简单的代码将rosbag数据中的图像导出到图片和时间戳文件 https://github.com/LarryDong/usb_cam_utils/tree/main/image_writer 这里有一个坑我如果存成.png格式图像运行时无法初始化。后面存成.bmp格式则正常很多。怀疑是png格式压缩比较离谱所以后面一律用bmp格式需要修改对应LoadImages函数里面的加载。
同时代码默认是没有开启可视化的需要将SLAM系统的false选项设置为true
// ORB_SLAM3::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::MONOCULAR, false);
ORB_SLAM3::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::MONOCULAR, true);对这个文件做完必要的修改后就是在CMakeLists.txt中增加编译。
CMakeLists.txt
初看这个CMakeLists.txt并编译没有找到编译后输出的可执行程序在哪里即euroc_examples.sh的第一行./Examples/Monocular/mono_euroc。后来发现在CMakeLists中有一行Set设定了输出路径。这里我进行修改将输出路径CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY设定为$Project/Apps/build路径同时增加对应的cpp文件usb_cam.cc
set(CMAKE_RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}/Apps/build)
add_executable(my_ownApps/src/usb_cam.cc
)
target_link_libraries(my_own ${PROJECT_NAME})camera.yaml
这里修改相机和SLAM的配置文件首先对相机进行标定获得内参然后修改对应参数。这里遇到一个坑p1和p2参数需要设置为0.0设置为0时运行会报错找不到p1参数。由于是离线模式fps等参数实际没有用到。
