要将RoboSense Helios 32激光雷达集成到基于ROS Noetic的机器人系统中，您需要按照以下步骤进行操作：### 1. 硬件准备- 确保您的机器人系统已经安装了ROS Noetic。- 准备好RoboSense Helios 32激光雷达
摘要：博客地址：https:www.cnblogs.comzylyehuo 雷达型号：robosense Helios 32（速腾） IMU 型号：xsense mti 300 使用环境： RO2 humble 首先将雷达以及 IMU 都
博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/
雷达型号：robosense Helios 32（速腾）
IMU 型号：xsense mti 300
使用环境： RO2 humble
首先将雷达以及 IMU 都连接到电脑上
配置 robosense Helios 32（速腾）
查看雷达 IP 地址
安装辅助工具
sudo apt install wireshark-qt
启动辅助工具
sudo wireshark
记录下 Who 和 Tell 后面的 IP 地址
Who 是要给电脑设置的 IP 地址
Tell 是雷达自身的 IP 地址
在网页中访问雷达 IP 地址
记录下这些配置
为电脑配置 IP 地址
测试电脑能否 ping 通雷达
配置 xsense mti 300
为 IMU 的 USB 接口赋予权限
ls /dev/tty # 双击 Tab 键
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
下载并编译驱动功能包
下载并编译雷达驱动功能包
mkdir -p driver_ws/src
cd driver_ws/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev
sudo apt-get install -y libpcap-dev
cd driver_ws
catkin_make
下载并编译 IMU 驱动功能包
参考文档
cd /home/yehuo/Downloads
git clone https://github.com/xsenssupport/Xsens_MTi_ROS_Driver_and_Ntrip_Client.git
将下载下来的项目中的 ros 驱动复制到工作空间的 src 路径下
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nmea-msgs
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-mavros-msgs
sudo chmod -R o+rw xsens_ros_mti_driver/
cd ..
pushd src/xsens_ros_mti_driver/lib/xspublic && make && popd
catkin_make
测试
雷达与 IMU 时间同步
sudo ptp4l -m -i enp11s0 -S
测试 robosense Helios 32（速腾）
修改 config.yaml 配置文件
与雷达网页上记录的配置参数相对应
common:
msg_source: 1 # 0: not use Lidar
# 1: packet message comes from online Lidar
# 2: packet message comes from ROS or ROS2
# 3: packet message comes from Pcap file
send_packet_ros: false # true: Send packets through ROS or ROS2(Used to record packet)
send_point_cloud_ros: true # true: Send point cloud through ROS or ROS2
lidar:
- driver:
lidar_type: RSHELIOS # RSM1 # LiDAR type - RS16, RS32, RSBP, RSAIRY, RSHELIOS, RSHELIOS_16P, RS128, RS80, RS48, RSP128, R