基于RO2 Humble平台配置32线禾赛雷达，需要遵循以下步骤：### 1. 确认硬件兼容性- **RO2 Humble平台**：确认你的RO2 Humble平台是否支持32线禾赛雷达。- **禾赛雷达型号**：确保你购买的禾赛雷达型号与RO2 Humb

博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/ 雷达型号：32线禾赛 IMU 型号：ALUBI lpms cu3 使用环境： RO2 humble 首先将雷达以及 IMU 都连接到电脑上 配置 32线禾赛雷达 查看雷达 IP 地址 安装辅助工具 sudo apt install wireshark-qt 启动辅助工具 sudo wireshark 记录下这个 IP 地址 在网页中访问雷达 IP 地址 为电脑配置 IP 地址 测试电脑能否 ping 通雷达 配置 ALUBI lpms cu3 为 IMU 的 USB 接口赋予权限 ls /dev/tty # 双击 Tab 键 sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 下载并编译驱动功能包 sudo apt install libpcap-dev libyaml-cpp-dev sudo apt-get update mkdir -p driver_ws/src cd driver_ws/src git clone --recurse-submodules https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_ROS_2.0.git cd .. colcon build --symlink-install . install/local_setup.bash cd driver_ws/src git clone https://bitbucket.org/lpresearch/lpmsig1opensourcelib cd lpmsig1opensourcelib/ mkdir build cd build/ cmake .. make make package sudo dpkg -i libLpmsIG1_OpenSource-0.3.3-Linux.deb 测试 测试 32线禾赛雷达 启动 launch 文件进行测试 source install/setup.bash ros2 launch hesai_ros_driver start.py 测试 ALUBI lpms cu3 编译 linux 示例程序 cd /home/reallab/driver_ws/src/lpmsig1opensourcelib cd linux_example/ mkdir build cd build cmake .. make sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 ./LpmsIG1_SimpleExample /dev/ttyUSB0 921600 运行 ROS2 节点 添加 lpms_curs3_node.cpp #include <string> #include <thread> #include <chrono> #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "sensor_msgs/msg/imu.hpp" #include "sensor_msgs/msg/magnetic_field.hpp" #include "sensor_msgs/msg/nav_sat_fix.hpp" #include "sensor_msgs/msg/nav_sat_status.hpp" #include "std_srvs/srv/set_bool.hpp" #include "std_srvs/srv/trigger.hpp" #include "std_msgs/msg/bool.hpp" #include "lpsensor/LpmsIG1I.h" #include "lpsensor/SensorDataI.h" #include "lpsensor/LpmsIG1Registers.h" struct IG1Command { short command; union Data { uint32_t i[64]; float f[64]; unsigned char c[256]; } data; int dataLength; }; class LpIG1Proxy: public rclcpp::Node { public: rclcpp::TimerBase::SharedPtr updateTimer; // Publishe