IgH EtherCAT主站拓扑扫描流程是怎样的？

目录拓扑扫描流程概览什么是拓扑扫描?地址递增机制技术详情Master FSM 扫描触发流程Slave Scan FSM 完整流程扫描获取的从站信息PDO 映射构建深入源码Slave Scan FSM 状态函数清单Master FSM 扫描触发关键代码拓扑扫描时序图 拓扑扫描流程 4.2 — EtherCAT 总线拓扑扫描、从站识别与 PDO 构建 概览 什么是拓扑扫描? 拓扑扫描是 EtherCAT 主站自动识别总线上所有从站设备的过程。主站通过广播读取获取在线从站数量，然后为每个从站分配递增站地址，最后逐个读取从站的 EEPROM 信息（厂商ID、产品码、PDO 映射等），构建完整的从站信息数据库。 扫描触发时机 自动触发: IDLE 线程中 Master FSM 周期性 BRD 广播，检测到从站数量变化时自动扫描 手动触发: ethercat rescan 命令强制重新扫描 热插拔: 从站上线/离线时，WKC 变化触发重新扫描 地址递增机制 技术详情 Master FSM 扫描触发流程 Master FSM 在 start 状态下，通过 BRD 广播读取寄存器 0x0130 获取在线从站数量。