IgH EtherCAT主站详解中，Master与Slave状态机如何工作？

一、Master FSM (ec_fsm_master) — 主站状态机 3.4.4.1 — 主站核心状态机，负责总线监控、从站扫描、DC 时间同步与 SII 写入 概览 什么是 Master FSM Master FSM 是 EtherCAT 主站的核心状态机，运行在内核线程中。它负责： 总线监控：周期性广播读取从站数量和 AL 状态，检测拓扑变化 从站扫描：当检测到总线变化时，触发完整的从站扫描流程 DC 时间同步：测量传播延迟、计算并写入时间偏移量 SII 写入：处理用户空间发起的 EEPROM 写入请求 从站重启：执行单个或全部从站的重启操作 Master FSM 由 ec_master_idle_thread()（空闲线程）和 ec_master_operation_thread()（运行线程）在每次循环中调用 ec_fsm_master_exec() 驱动执行。