IgH EtherCAT主站Datagram、PDO及Mailbox模块如何详细介绍？

目录一、Datagram 模块概览Datagram 是什么?Datagram 类型一览技术详情ec_datagram 结构体字段Datagram 状态机Datagram 生命周期Datagram 在内核与用户空间的传递深入源码ec_datagram_init()ec_datagram_prealloc()Datagram 构造函数超时与重试机制外部数据报环形缓冲ec_mbox_data_t — 邮箱响应数据二、PDO 模块概览PDO 是什么?PDO 层次结构技术详情核心数据结构ec_pdo_entry_t — PDO 条目ec_pdo_t — PDO 描述ec_pdo_list_t — PDO 列表PDO 映射表构建流程PDO 总大小计算深入源码PDO 核心函数ec_pdo_init() / ec_pdo_clear()ec_pdo_init_copy()ec_pdo_add_entry()ec_pdo_equal_entries()ec_pdo_copy_entries()PDO 列表函数ec_pdo_list_add_pdo_copy()ec_pdo_list_copy()ec_pdo_list_equal()ec_pdo_list_total_size()三、Mailbox 模块概览邮箱通信原理邮箱通信时序技术详情邮箱头格式邮箱协议类型邮箱操作流程深入源码ec_slave_mbox_prepare_send()ec_slave_mbox_prepare_check()ec_slave_mbox_check()ec_slave_mbox_prepare_fetch()ec_slave_mbox_fetch()邮箱协议复用机制 一、Datagram 模块 3.5 — datagram.c / datagram.h — 数据报管理 概览 Datagram 是什么? Datagram (数据报) 是 EtherCAT 通信的基本传输单元。每个 Datagram 包含一个命令 (Command)、地址、数据和 Working Counter。多个 Datagram 可串联在一个以太网帧中发送。