如何基于Gazebo状态反馈在ROS1 noetic中实现Unitree G1关节联动与GazeboRViz联动？
摘要：博客地址：https:www.cnblogs.comzylyehuo Unitree G1 模型文件下载地址(挑选自己需要的部分，本教程基于 g1_29dof.urdf (以及 .xml 和 meshes 文件夹)) 有核心的 UR
博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/
Unitree G1 模型文件下载地址(挑选自己需要的部分，本教程基于 g1_29dof.urdf (以及 .xml 和 meshes 文件夹))
有核心的 URDF 文件和 Meshes (STL 网格文件)
为 Gazebo 中模型添加颜色参考：ROS1 noetic 中将 Unitree G1 的 URDF 导入 Gazebo/RViz
并非基于传统的 ros_control（通过插件控制关节），而是通过 Gazebo 状态反馈 -> 计算位姿 -> 映射到 TF 和 JointState 的方式实现的。
该系统跳过了 ros_control 控制器。
向 /joint_commands 发送 JointState 消息时，脚本会调用 Gazebo 的 /gazebo/set_model_configuration 服务。
这个服务直接“强行”设置 Gazebo 中物理模型的关节位置，类似于瞬移，而不是施加力矩。在调试规划算法时非常高效。