如何将双轮平衡车改造成更稳定的交通工具？

双轮平衡小车 项目地址 https://github.com/we-worker/Balance_car 设备材料： STM32F103RCT6 --主控芯片 MPU6050 --6轴姿态传感器 L298N --电机驱动芯片 GM37-520 *2 -- 霍尔直流减速电机 0.72寸oled --屏幕 充电宝&3.7v升压模块 --供电 思路设计： 不同点 此项目完全使用hal库开发，每一个原件的控制基本都要改写。 踩坑点： 一开始没用过STM32CubeMX，忘记配置debug，所以导致一写入程序，stm32就“废了”，需要通过更改boot其他启动方式才能下载程序。我一开始不知道，以为真坏了，又买了一个，又坏了，又买了一个导致最后买了近150元。 oled显示的巨大延迟。这个问题导致我荒废消沉了好几天，pid怎么调都调不好。最后怀疑是oled显示导致各种姿态数据读取不及时，电机调节滞后，把oled显示的注释掉之后，果然出来了，哭死，太痛苦了。 MPU6050的hal库移植真的麻烦，踩坑踩在了mpu6050的设备地址。 PID 这里的PID我只做直立部分，如果需要转弯的话，也是需要一个转向pid的。 直立环PD 直立环只使用了P和D int balance(float Angle,float Gyro,float kp,float kd) { float Bias; int balance; Bias=Angle-0; // Angle减几就是平衡到哪个角度 balance=kp*Bias+Gyro*kd; return balance; } 速度环PI int velocity(int encoder_left,int encoder_right,float velocity_KP,float velocity_KI) { static float Velocity,Encoder_Least,Encoder,Movement = 0; static float Encoder_Integral; //=============speed PI controller=======================// Encoder_Least =(MotorSpeed1+MotorSpeed2)-0; Encoder *= 0.8; Encoder += Encoder_Least*0.2; Encoder_Integral +=Encoder; Encoder_Integral=Encoder_Integral-Movement; if(Encoder_Integral>1500) Encoder_Integral=1500; //intergral limit if(Encoder_Integral<-1500) Encoder_Integral=-1500; //intergral limit Velocity=Encoder*velocity_KP+Encoder_Integral*velocity_KI; if(mpu_pose_msg.pitch<-30 ||mpu_pose_msg.pitch>30) Encoder_Integral=0; //clean intergral if motor close return -Velocity; } 成品展示 改进点 转向pid 直立pid优化 充电宝输出功率不太稳导致电机急速改变转速会直接断电源重启