再不学就晚了！这句话通常用来强调学习或掌握某项技能的紧迫性。RDT在这里可能指的是某种技术、理论或方法。不过，由于RDT不是一个特定的术语，我无法直接给出它的具体含义。如果RDT是某个特定领域的缩写，比如可靠数据传输（Reliable Data Trans

作者：SkyXZ CSDN：SkyXZ～-CSDN博客 博客园：SkyXZ - 博客园 机械臂：LeRobot-SO101 数采机：MacBook-Pro Python3.10 开发机：Ubuntu 22.04, Cuda12.4,8 × NVIDIA A100-SXM4-40GB 开发板：RDK OS 4.0.2 Based on Ubuntu 22.04, Python 3.10.12, OpenExplore 3.2.0 相关资料： LeRobot Doc：https://huggingface.co/docs/lerobot/main/en/index RDT 170M&1B：https://github.com/thu-ml/RoboticsDiffusionTransformer RDT on RDKS100：RDT on Double RDK S100P 全流程文档 一、环境安装&机械臂配置 所有代码已上传至GitHub：GitHub - xiongqi123123/LeRobot-VLA: Classic VLA for LeRobot 环境安装 我们首先完成LeRobot环境的安装，我们默认使用conda作为环境管理，先运行以下命令创建一个Python3.10的虚拟环境 conda create -y -n lerobot python=3.10 接着便可以在环境中运行以下命令来配置lerobot所需要的依赖(使用的lerobot源码为我修改之后的，仅添加了本地serverclient，其他部分与官方源码一致) # step:0 安装编译依赖 sudo apt-get install cmake build-essential python-dev pkg-config libavformat-dev libavcodec-dev libavdevice-dev libavutil-dev libswscale-dev libswresample-dev libavfilter-dev pkg-config # step:1 激活环境 conda activate lerobot # step:2 安装ffmpeg conda install ffmpeg -c conda-forge # 以下两种方式任选其一： # step:3 从源码安装lerobot git clone https://github.com/xiongqi123123/LeRobot-VLA.git cd LeRobot-VLA/lerobot pip install -e . # step:3 从PyPI 安装 pip install lerobot # 要安装附加功能，请使用以下之一 pip install 'lerobot[all]' # All available features pip install 'lerobot[aloha,pusht]' # Specific features (Aloha & Pusht) pip install 'lerobot[feetech]' # Feetech motor support 机械臂安装 官方安装教程：SO-101 - Hugging Face 机器学习平台 由于SO-ARM101机械臂默认不提供机械臂上的相机安装位置，因此我们在原始的机械臂夹爪部分自行设计添加了一个相机固定的位置(安装孔位与夹爪是对齐的)，我们使用的相机是亚博智能的1080P高清免驱摄像头，打印文件已保存进仓库中： 拿到刚拆封的机械臂配件我们首先将Follower和Leader臂的物料进行区分，要注意的是Follower机械臂使用的是12个ST-3215-C001（7.4V）1:345齿轮比的电机，而Leader臂不同关机使用的电机型号有所不同，不同关节的电机型号区分如下图及上表： 接下来我们便可以按照官方提供的如下3D演示动画安装Follower和Leader了，下面是关节一到关节五以及夹爪的安装实例，除了夹爪之外，前面五个关节的安装方法均一致，仅需注意Leader臂的电机型号： 机械臂电机配置 在完成机械臂的安装后我们便可以开始对机械臂两个臂的电机进行配置设置其对应的ID了，新版的LeRobot提供了CLI命令可以直接运行对应的任务，我们首先将两个机械臂的串口钱全部接上电脑并运行如下命令，接着按照提示拔出其中一个串口线按下回车即可知道拔出的串口号是多少（实际就是记录插上的所有串口，然后再和拔出后的进行对比就可以知道哪个串口少了...），示例输出如下图： lerobot-find