将RoboSense Helios 32激光雷达与RO2 Humble配置连接，可以按照以下步骤进行：### 准备工作1. **确认硬件**：确保你拥有RoboSense Helios 32激光雷达和RO2 Humble的硬件设备，以及所有必要的连接线。2

博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/ 雷达型号：robosense Helios 32（速腾） IMU 型号：xsense mti 300 使用环境： RO2 humble 首先将雷达以及 IMU 都连接到电脑上 配置 robosense Helios 32（速腾） 查看雷达 IP 地址 安装辅助工具 sudo apt install wireshark-qt 启动辅助工具 sudo wireshark 记录下 Who 和 Tell 后面的 IP 地址 Who 是要给电脑设置的 IP 地址 Tell 是雷达自身的 IP 地址 在网页中访问雷达 IP 地址 记录下这些配置 为电脑配置 IP 地址 测试电脑能否 ping 通雷达 配置 xsense mti 300 为 IMU 的 USB 接口赋予权限 ls /dev/tty # 双击 Tab 键 sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 下载并编译驱动功能包 下载并编译雷达驱动功能包 sudo apt install libpcap-dev libyaml-cpp-dev sudo apt-get update mkdir -p driver_ws/src cd driver_ws/src git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git cd rslidar_sdk git submodule init git submodule update cd driver_ws/src git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_msg.git cd driver_ws colcon build 下载并编译 IMU 驱动功能包 参考文档 cd /home/zylyehuo/Downloads git clone --branch ros2 https://github.com/xsenssupport/Xsens_MTi_ROS_Driver_and_Ntrip_Client.git 将下载下来的项目中的 ros2 驱动复制到工作空间的 src 路径下 sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nmea-msgs sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-mavros-msgs cd driver_ws/src sudo chmod -R o+rw xsens_mti_ros2_driver/ cd .. pushd src/xsens_mti_ros2_driver/lib/xspublic && make && popd colcon build 测试 雷达与 IMU 时间同步 sudo ptp4l -m -i enp11s0 -S 测试 robosense Helios 32（速腾） 修改 config.yaml 配置文件 与雷达网页上记录的配置参数相对应 common: msg_source: 1 # 0: not use Lidar # 1: packet message comes from online Lidar # 2: packet message comes from ROS or ROS2 # 3: packet message comes from Pcap file send_packet_ros: false # true: Send packets through ROS or ROS2(Used to record packet) send_point_cloud_ros: true # true: Send point cloud through ROS or ROS2 lidar: - driver: lidar_type: RSHELIOS # RSM1 # Li