如何通过Docker安装Webtop并部署ROS2环境？

Webtop 是 Docker 专用的带 Web 桌面环境的 Ubuntu 系统镜像，可直接在浏览器中使用桌面环境，非常适合用于运行、使用 RViz2; 第一步：下载 Webtop 镜像 docker pull lscr.io/linuxserver/webtop:ubuntu-xfce 第二步：安装一个卷(用于将文件拷贝到容器中更方便一些，还可以多个容器共用) docker volume create ros2volume 第三步：再运行一个实例 网络选择host，注意，不在一个广播域在ros2中就无法通信 docker run -itd --name=ros2-rviz --privileged=true -d --network host -e TZ=Asia/Shanghai -e LC_ALL=zh_CN.UTF-8 -e LANG=zh_CN.UTF-8 -v ros2volume:/home/ros2 linux/webtop:ubuntu-xfce # 递归修改 /config 目录及其子目录的所有者为 abc（需要输入密码 abc） sudo chown -R abc:abc /config # 修改 .XDG 目录权限为 0700 sudo chmod 700 /config/.XDG # 若 .ros 目录不存在，先创建 mkdir -p /config/.ros # 递归修改 .ros 目录权限为 755（确保可写） sudo chmod -R 755 /config/.ros 第四步：安装环境 sudo apt update sudo apt install iputils-ping apt install vim apt install wget apt install git apt install python3 第五步：安装小鱼一键Ros2 https://www.bilibili.com/video/BV1tE4m1d7Ug/?share_source=copy_web&vd_source=f75d16bd690ecd9fa66b3729f0f77020 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros # 1、选择更换系统源并清理第三方源 # 2、选择安装 ROS2 Jazzy 版本 # 3、安装 Jazzy 桌面版本（核心库 + 可视化工具（RViz2、RQT）+ 机器人状态发布 + 示例代码 + 调试工具等） 安装ROS 2 Jazzy版本中 MoveIt 核心包 apt install ros-jazzy-moveit