opencv Linemod模板匹配算法有哪些难点及个人理解？

linemod模板匹配算法是一种典型的基于边缘特性信息的匹配算法，其鲁棒性也比较优异，而且据说性能不错，本人经过实践，对其核心的梯度扩散技术表示极大的怀疑，并用实际的数据表面确实有问题，真心希望我的揭结论是错误的。...